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    全閉環(huán)控制一般應(yīng)用于精度要求的場合，行業(yè)上做全閉環(huán)控制主要有兩種，一種是利用PLC的高速計(jì)數(shù)器記錄機(jī)械端編碼器反饋脈沖，然后與目標(biāo)值進(jìn)行比較，當(dāng)達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)停止PLC發(fā)脈沖。但這種方法的缺點(diǎn)是受程序掃描周期影響，當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速很快的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)定位過沖的情況。第二種方法是使用全閉環(huán)型伺服，以機(jī)械端編碼器為單位，利用伺服自動(dòng)比較功能進(jìn)行定位控制。下面，工程師以MR-J4-RJ伺服為例講解第二種全閉環(huán)控制的實(shí)現(xiàn)方法。

n 全閉環(huán)控制模型

n 編碼器接線

    伺服驅(qū)動(dòng)器的CN2端接伺服電機(jī)編碼器線，CN2L接機(jī)械端編碼器線。機(jī)械端編碼器線具體接線方法視編碼器類型而不同（如有疑問可咨詢）。

n 全閉環(huán)控制主要參數(shù)設(shè)置

    伺服參數(shù)除了需要設(shè)置常規(guī)參數(shù)外，還需要設(shè)置以下全閉環(huán)系統(tǒng)參數(shù)。

   1、運(yùn)行模式選擇

   2、半閉環(huán)/全閉環(huán)控制選擇

3、機(jī)械端編碼器通訊方式選擇

4、機(jī)械端編碼器極性設(shè)定

    5、反饋脈沖電子齒輪設(shè)定

       以上為三菱伺服MR-J4-RJ全閉環(huán)控制的參數(shù)設(shè)置，如在使用中有其他問題，歡迎技術(shù)熱線咨詢。

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