諧波齒輪減速器是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新 型的機(jī)械傳動(dòng)方式。相比于其他形式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，諧波齒輪 減速器具有傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)精度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪 聲低等優(yōu)點(diǎn)，目前被廣泛應(yīng)用在航空航天、儀器儀表、機(jī)器人、 雷達(dá)等需要精密定位的領(lǐng)域。 隨著諧波傳動(dòng)越來(lái)越多地被用在精密位置定位設(shè)備中，其 缺點(diǎn)也更多暴露出來(lái)，如動(dòng)態(tài)誤差、柔性、滯后和摩擦的存在， 諧波傳動(dòng)的精確跟蹤表現(xiàn)會(huì)變差。要提高控制系統(tǒng)的控制 精度，必須降低諧波齒輪減速器的傳動(dòng)誤差，以達(dá)到精確控制 的目的。因此，有必要對(duì)諧波減速器傳動(dòng)誤差進(jìn)行深入研 究，使其充分發(fā)揮諧波減速器的優(yōu)點(diǎn)，適應(yīng)各種控制系統(tǒng)，以滿 足精密定位的需要。
目前，國(guó)內(nèi)諧波減速器傳動(dòng)誤差的測(cè)試主要采用靜態(tài)測(cè) 量，這種方法測(cè)量效率低、精度差、測(cè)試范圍小。許多文獻(xiàn)對(duì)動(dòng) 態(tài)測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行了研究，在技術(shù)上取得了一些進(jìn)展。為了 進(jìn)一步提高諧波減速器的檢測(cè)，我們綜合目前對(duì)諧波齒輪傳動(dòng) 的研究，根據(jù)薄殼彈性變形理論，通過(guò)分析諧波傳動(dòng)工作原理， 著重對(duì)諧波傳動(dòng)的誤差源、傳動(dòng)誤差的計(jì)算進(jìn)行深入討論，并 設(shè)計(jì)一種諧波齒輪減速器傳動(dòng)誤差測(cè)試系統(tǒng)，能夠?qū)χC波齒輪 減速器的靜、動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度進(jìn)行測(cè)試。
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