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一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/span>

1)了解躲避障礙AGV移動(dòng)車的結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)原理、控制原理及工作過程。

Z)了解各種控制元器件的結(jié)構(gòu)組成和工作原理。

3)掌握LLWIN軟件的編程和應(yīng)用。

4)培養(yǎng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力和實(shí)際動(dòng)手能力。

二、主要儀器設(shè)備

1)移動(dòng)機(jī)器人模型組合包。

2)智能接口板、直流電源。

3) LLWIN軟件。

4)計(jì)算機(jī)。

三、實(shí)驗(yàn)要求

躲避障礙AGV移動(dòng)車見圖63-1，能夠在前方遇到障礙時(shí)自動(dòng)躲避并改變前進(jìn)方向。躲避障礙AGV移動(dòng)車由行走機(jī)構(gòu)、障礙檢測裝置、智能接口板和電源組成。該AGV移動(dòng)車使用下列輸人輸出設(shè)備:2個(gè)電動(dòng)機(jī)，用于控制移動(dòng)車左右車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制移動(dòng)車的行走;2個(gè)按鈕開關(guān)與凸輪配合作為旋轉(zhuǎn)編碼器使用產(chǎn)生脈沖信號，分別控制所對應(yīng)左右車輪轉(zhuǎn)速;在移動(dòng)車左前方、右前方和正后方裝有限位開關(guān)，用于檢測障礙物的方向，并發(fā)出信號。行走機(jī)構(gòu)由兩個(gè)主動(dòng)輪和一個(gè)無動(dòng)力的輔助輪組成，均安裝在車架上。電源和智能接口板安裝在車架上部。

躲避障礙AGV移動(dòng)車的工作過程如下:通電后，移動(dòng)車前方?jīng)]有障礙時(shí)，該車一直向前走;當(dāng)前方碰到障礙時(shí)，通過左前方和右前方兩個(gè)限位開關(guān)傳出的信號的不同來控制其左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退運(yùn)動(dòng);在其后退時(shí)，在后方有障礙時(shí)歹正后方限位開關(guān)產(chǎn)生信號，停止后退改為前進(jìn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)驗(yàn)要求由學(xué)生自己完成模型的設(shè)計(jì)與安裝，并且按照運(yùn)動(dòng)過程編寫程序，結(jié)構(gòu)可參照圖63-1e

四、實(shí)驗(yàn)步驟

1)根據(jù)躲避障礙AGV移動(dòng)車的動(dòng)作要求，確定設(shè)計(jì)方案。

z}根據(jù)設(shè)計(jì)方案選擇所需要各種機(jī)械零部件。

3)組裝躲避障礙AGV移動(dòng)車，應(yīng)保證各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無卡阻現(xiàn)象。

4)選擇合適的電線，將智能接口板與輸人輸出器件連接。

5)根據(jù)躲避障礙AGV移動(dòng)車的動(dòng)作要求，編寫程序并調(diào)試。

6)完成實(shí)驗(yàn)內(nèi)容后，將模型分解、清點(diǎn)后放人工具盒內(nèi)。

五、思考題

n該移動(dòng)車可以再增加什么傳感器，使其具有更多的功能?

2)如何編程能夠使該AGV移動(dòng)車在躲避障礙一定次數(shù)后自動(dòng)停機(jī)?

六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容

1)寫出各輸出元件及輸入元件的用途。

2)寫出躲避障礙AGV移動(dòng)車的工作原理及工作過程。

3)完成上述思考題。

4)寫出實(shí)驗(yàn)總結(jié)，應(yīng)包括實(shí)驗(yàn)過程、體會(huì)和心得。

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