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1.3約束矩陣

機(jī)構(gòu)變速擋位根據(jù)相應(yīng)約束實(shí)現(xiàn)，并有制動(dòng)某一執(zhí)行元件和接合某二執(zhí)行元件兩種約束形式，約束方程分別為ns=0和ns-nt=0用矩陣可以表示為Arn=0制動(dòng)元件sAr=其中es為第s列元素為1，其余為0的19矩陣。

接合元件s，tAr=（s，t=1，2，！，9且st）行星減速機(jī)輪齒機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)自由度應(yīng)為1，所以，對(duì)應(yīng)于自由度為4，3，2的機(jī)構(gòu)，其約束矩陣分別為39矩陣、29矩陣和19矩陣。

1.4傳動(dòng)矩陣和傳動(dòng)分析

約束和傳動(dòng)路線是相關(guān)的。選定傳動(dòng)路線，確定輸入元件s和輸出元件t，則傳動(dòng)比為ist=ns/nt.由于特性方程、聯(lián)結(jié)方程和約束方程構(gòu)成齊次線性方程組，可令輸出元件的轉(zhuǎn)速為1，即nt=1.其矩陣表示的方程為Atn=1式中At=.

則傳動(dòng)比為ist=ns/nt=ns，即每一元件的轉(zhuǎn)速ns為其相對(duì)輸出元件的轉(zhuǎn)速比，若以此元件為輸入元件，則ns為傳動(dòng)比ist。

令A(yù)=T由矩陣A確定的三排行星減速機(jī)輪齒機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方程

An=b

其中常數(shù)項(xiàng)b=T，求解方程（1）得到的解為各元件的轉(zhuǎn)速相對(duì)輸出元件的轉(zhuǎn)速比，因此n也可稱為轉(zhuǎn)速比向量。

2、型譜分析

2.1特性矩陣的類型

實(shí)際應(yīng)用的行星減速機(jī)輪齒機(jī)構(gòu)有單行星輪式行星排、雙行星輪式行星排兩種基本結(jié)構(gòu)形式（對(duì)于雙行星輪式的行星減速機(jī)輪齒機(jī)構(gòu)，可用-代替特性矩陣中，用A-表示）。其特性矩陣分別為A，A-.因此，三排行星的特性矩陣組合有222=8種，但其中由于傳動(dòng)的可逆性，其中存在兩對(duì)重復(fù)，故組合型式為6種。

特性矩陣的不同，不影響機(jī)構(gòu)的型式結(jié)構(gòu)方案的特征，但能決定機(jī)構(gòu)不同的傳動(dòng)特性。因此，在分析行星減速機(jī)輪齒變速機(jī)構(gòu)的型譜時(shí)僅以單行星輪式行星排為研究對(duì)象，而其它型式方案的傳動(dòng)特性可以根據(jù)不同的特性矩陣進(jìn)行同樣的分析。