帝淮AGV停車機器人無線遙控器說明
AGV停車機器人無線遙控器,整套包含1臺發(fā)射器+1臺接收器兩個部分,遙控距離按照100米提供。接收器端設(shè)計為RS485輸出,與被控端PLC之485接口Moudbus協(xié)議通信,除急停外,其他按鈕均通過數(shù)據(jù)接口數(shù)字信號輸出,無極調(diào)速模擬量控制,對應(yīng)接收器端連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出,開關(guān)量信號控制對應(yīng)定值點動或保持模式數(shù)字信號輸出,便于后端PLC自定義處理。急停對應(yīng)接收器端2路繼電器輸出含1路常開點(常用)+1路常閉點(備用)。
主體功能包含:AGV停車機器人小車上載重2噸的汽車進出停車位,動作控制精密。AGV小車驅(qū)動輪采用雙舵輪驅(qū)動,動作有爬坡,前進,后退,剎車,左右轉(zhuǎn)功能。要有存儲車入庫,出庫動作操作控制。
小車左前輪和右后輪均為舵輪,這2個舵輪均包含動力電機正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)向電機正反轉(zhuǎn),且動力電機需無極調(diào)速控制,專門用于轉(zhuǎn)向的電機則為勻速控制。
發(fā)射器端布局及功能說明
1)針對小車底盤行走,布局1個萬向無極搖桿,前后推動用于動力輪的控制及無極調(diào)速,搖桿推動的幅度越大則速度越快,幅度越小則速度越慢,且前后推動時,首先對應(yīng)各自1路繼電器輸出,繼續(xù)推動則對應(yīng)此開關(guān)量控制方向的模擬量調(diào)速,Y軸正反向推動同理。且設(shè)定Y軸正負5度角均視為直線推動的目的,如果搖桿推動偏離Y軸方向5度角以上時,則此時視為需要轉(zhuǎn)向控制。X軸的正負方向視為轉(zhuǎn)向控制的目的,如果搖桿操作方向是在X軸和Y軸夾角的話,則轉(zhuǎn)向的同時還執(zhí)行動力方向加速運行控制。
2)針對前舵輪的轉(zhuǎn)向電機和后舵輪的轉(zhuǎn)向電機,布局1個三位置旋轉(zhuǎn)開關(guān),旋轉(zhuǎn)位分別為:前輪左右、后輪左右、前+后同步左右,這個三位置旋轉(zhuǎn)開關(guān)專門用于控制搖桿左右方向的選擇到底是針對前輪還是后輪還是同步左右運行的。對應(yīng)接收器端3路定值保持模式數(shù)字信號輸出(3路開關(guān)量控制)。
3)搖桿4個方向死區(qū)臨界點首先對應(yīng)的是對應(yīng)4路定值自復(fù)位模式數(shù)字信號輸出(4路開關(guān)量),超過臨界點繼續(xù)推動則對應(yīng)連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出。
4)剎車:布局為1個按鍵,程序化設(shè)計為點動模式,對應(yīng)1路點動定值數(shù)字信號輸出;
5)存車入庫、存車出庫,對應(yīng)設(shè)計為2個點動式按鍵控制,不設(shè)定互鎖邏輯,便于后端PLC自定義處理;
6)“鎖定/解鎖"按鈕1個,啟動+急停旋鈕,啟動即為啟動發(fā)射器本身電源開關(guān),同時對應(yīng)接收器端輸出控制回路的接通,此時被控端設(shè)備通電,急停拍下,則可瞬間切斷所有輸出。發(fā)射器端的啟動按鈕關(guān)閉,發(fā)射器端電源關(guān)掉,且5秒鐘后,接收器端亦可自我急停,保障安全!
7)本次存車出入庫AGV停車機器人小車遙控器非標定制型號DH-Z1YW3X3F485(DC24V/100米/RS485/1發(fā)1收/Moudbus協(xié)議/雙向),其他電壓通過外置變壓器轉(zhuǎn)壓適配!
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