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　　廠商南京帝淮雙向4節(jié)機(jī)械臂麥克納姆輪4輪小車無(wú)線遙控器定制說(shuō)明

　　雙向4節(jié)機(jī)械臂麥克納姆輪4輪小車無(wú)線遙控器，實(shí)際需要10米距離，本次按照100米距離提供，整套包含1臺(tái)發(fā)射器+1臺(tái)接收器，接收器端通過(guò)RS485輸出，與被控端PLC之485采用Moudbus協(xié)議通信，除急停對(duì)應(yīng)的輸出外，其他所有開(kāi)關(guān)量、模擬量均通過(guò)數(shù)據(jù)接口輸出，且PLC采集的數(shù)據(jù)也通過(guò)485接口傳遞給接收器端，并進(jìn)而反饋到發(fā)射器端液晶屏上顯示出來(lái)，急停對(duì)應(yīng)2路繼電器輸出含1路常開(kāi)點(diǎn)+1路常閉點(diǎn)，常規(guī)使用常開(kāi)點(diǎn)，常閉點(diǎn)作為備用。

　　發(fā)射器端按鈕布局及功能說(shuō)明

　　1） 布局1個(gè)萬(wàn)向無(wú)極搖桿，用于小車底盤(pán)或機(jī)械臂的控制，一桿兩用，另布局1個(gè)兩位選擇開(kāi)關(guān)，選擇位：底盤(pán)控制、機(jī)械臂控制，專門(mén)用不選擇搖桿是針對(duì)底盤(pán)控制還是針對(duì)機(jī)械臂控制，同一個(gè)時(shí)間點(diǎn)兩者只具其一。

　　針對(duì)小車底盤(pán)控制時(shí)，搖桿以X軸和Y軸為坐標(biāo)平面，Y軸上下推動(dòng)即為小車前后直線行走，X軸推動(dòng)即為做左右直線行走，前后推動(dòng)同時(shí)向左或向右偏離則小車可在前進(jìn)后退同時(shí)可向左或向右偏離轉(zhuǎn)彎行走。且此時(shí)搖桿為模擬量搖桿類型，推動(dòng)的幅度越大，則小車運(yùn)行速度越快，推動(dòng)幅度越小，則小車速度越慢，無(wú)極變速控制。

　　針對(duì)4節(jié)機(jī)械臂控制，在同一個(gè)時(shí)間點(diǎn)，只有4節(jié)機(jī)械臂中的1節(jié)動(dòng)作，且這一節(jié)的動(dòng)作僅為單軸上下控制，開(kāi)關(guān)量動(dòng)作模式，此時(shí)搖桿僅適用Y軸方向控制，且Y軸方向正負(fù)5度角以內(nèi)均視為Y軸正負(fù)方向推動(dòng)的目的，因?yàn)槿斯な謩?dòng)推動(dòng)時(shí)，未必能夠確保絲毫無(wú)偏離的前后直線推動(dòng)，故此設(shè)定。且此時(shí)搖桿僅為開(kāi)關(guān)量搖桿控制類型，程序化處理，非無(wú)極調(diào)速類型。

　　機(jī)械臂4節(jié)，有聯(lián)動(dòng)可能，需要布局1個(gè)10位置旋轉(zhuǎn)選擇開(kāi)關(guān)，選擇位：1 、2 、3 、4 、1+2 、2+3 、3+4 、1+2+3 、2+3+4 、1+2+3+4；如果需要更多聯(lián)動(dòng)可能，則另行布局1個(gè)4位置旋轉(zhuǎn)選擇開(kāi)關(guān)，比如選擇位：0位、1+3 、1+4 、2+4；

　　2） 為便于后端PLC自如設(shè)定坐標(biāo)值給小車行走的指引設(shè)置，或后端處理其他的一些方便性，發(fā)射器端布局0-9合計(jì)10個(gè)數(shù)字按鍵，及小數(shù)點(diǎn)按鍵1個(gè)，“數(shù)值確定"按鍵1個(gè)，“數(shù)值取消"按鍵1個(gè)，用于對(duì)搖桿控制小車底盤(pán)行走角度的設(shè)定、坐標(biāo)值的設(shè)定、特定情況的設(shè)定，針對(duì)數(shù)字鍵盤(pán)的不同功能使用，布局1個(gè)多檔位選擇選擇開(kāi)關(guān)，比如選擇位：底盤(pán)角度、坐標(biāo)值、極限值等，這個(gè)選擇開(kāi)關(guān)的具體選擇位待商定。

　　3） 回傳顯示及指示：發(fā)射器端液晶屏，除顯示自身的電池電量、信號(hào)強(qiáng)度、操作按鈕提示外，另顯示來(lái)自PLC采集的坐標(biāo)值、機(jī)械臂每節(jié)空間位置信息數(shù)據(jù)，另布局3個(gè)指示燈，分別用于紅燈--“故障指示"，黃燈“小車行走提示"，綠燈“機(jī)械臂動(dòng)作提示"。

　　4） 針對(duì)遙控器控制和的PLC控制，布局1個(gè)兩位旋轉(zhuǎn)選擇開(kāi)關(guān)，選擇位：遙控控制、全自動(dòng)控制，兩種方式可供選擇；

　　5）“ 鎖定/解鎖"按鈕1個(gè)，可對(duì)操作面板具備自復(fù)位或點(diǎn)動(dòng)式功能的按鈕進(jìn)行鎖定，一旦鎖定，即使誤碰 或跌落地面也不會(huì)產(chǎn)生誤動(dòng)作，另可結(jié)合急停兩者同時(shí)按下，可與接收器端進(jìn)行對(duì)碼匹配成對(duì)，此種情況一般是針對(duì)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)長(zhǎng)期使用中，因特定突發(fā)因素比如撞擊導(dǎo)致的損壞或砸壞之類，臨時(shí)與同型號(hào)的其他發(fā)射器或接收器應(yīng)急匹配成對(duì)使用，或新增配發(fā)射器或接收器與原有的發(fā)射器或接收器進(jìn)行匹配成對(duì)使用的對(duì)碼操作應(yīng)用。

　　6） 啟動(dòng)+急停旋鈕，啟動(dòng)即為啟動(dòng)發(fā)射器本身電源開(kāi)關(guān)，同時(shí)對(duì)應(yīng)接收器端輸出控制回路的接通，此時(shí)被控端設(shè)備通電，急停拍下，則可瞬間切斷所有輸出。發(fā)射器端的啟動(dòng)按鈕關(guān)閉，發(fā)射器端電源關(guān)掉，且5秒鐘后，接收器端亦可自我急停，保障安全！

　　本次雙向4節(jié)機(jī)械臂麥克納姆輪4輪小車無(wú)線遙控器DH-Z1Y2X10X10JX2X485（RS485 /100米/1發(fā)1收/DC24V/雙向/3個(gè)指示燈），其他電壓通過(guò)外置變壓器轉(zhuǎn)壓適配!