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　　帝淮萬向輪-麥克納姆輪小車無線遙控器

　　萬向輪-麥克納姆輪小車無線遙控器，整套包含1臺發(fā)射器+1臺接收器，雖然實際只有60-100米，但鑒于環(huán)境復雜，有墻壁阻隔，故本次按照500米設(shè)計，可以穿透普通帶有門窗的水泥磚墻壁，接收器端設(shè)計為RS485數(shù)據(jù)接口輸出，與被控端PLC之485數(shù)據(jù)接口以Moudbus協(xié)議通信。開關(guān)量、模擬量控制，均通過數(shù)據(jù)接口以數(shù)字信號傳遞，急停對應(yīng)接收器端1路常開點繼電器輸出，其他所有指令均通過數(shù)據(jù)接口數(shù)字信號交互。本次接收器端設(shè)計為外置延長式吸盤天線。

　　發(fā)射器端按鈕布局及功能說明

　　1）底盤控制：布局1個萬向無極搖桿，具備X軸Y軸坐標平面，Y軸方向用于小車前后運行方向及速度調(diào)節(jié)，X軸方向用于控制小車左右運行方向開關(guān)量控制及速度調(diào)節(jié)，且設(shè)定在Y軸正負10度角以內(nèi)設(shè)為直線推動目的，只有偏離Y軸超過10度角時，才視為需要轉(zhuǎn)彎控制；X軸同理。

　　另設(shè)定搖桿垂直于XY軸坐標平面7.5度角為死區(qū)，只有搖桿偏離超過7.5度角臨界點時，才視為開始執(zhí)行動作。

　　且Y軸方向推動的幅度越大速度越快，搖桿推動時，首先對應(yīng)1路定值自復位模式方向開關(guān)量信號控制，繼續(xù)推動對應(yīng)1路連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出，Y軸正負方向同理。X軸同理。

　　2）平臺升降及頭部S彎轉(zhuǎn)向：還是布局1個萬向無極搖桿，同理Y軸用于小車上面平臺的升降及調(diào)速，X軸用于控制小車頭部S彎的左右擺動，與1）中搖桿設(shè)定同理各個角度。

　　3）2個云臺控制：布局4個按鍵，分別為上仰、下俯、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，布局1個3位置旋轉(zhuǎn)開關(guān)，功能為：1號云臺、2號云臺、1+2云臺，用于選擇不同的云臺動作控制。每個按鍵對應(yīng)接收器端各1路點動模式數(shù)字信號輸出，波段旋轉(zhuǎn)開關(guān)，對應(yīng)接收器端3個定值保持模式數(shù)字信號輸出。

　　4）就地正反轉(zhuǎn)：布局2個按鍵，均為點動模式，功能分別為：就地正轉(zhuǎn)、就地反轉(zhuǎn)，對應(yīng)接收器端2個定值點動模式數(shù)字信號輸出；

　　5）布局2個備用按鍵，全部設(shè)計為點動模式，且不設(shè)定互鎖邏輯，便于后端PLC自定義處理，以便于應(yīng)對不確定性臨時增補功能備用。每個按鍵對應(yīng)接收器端1路定值點動模式數(shù)字信號輸出。

　　6）啟動+急停蘑菇頭旋鈕，啟動布局為旋轉(zhuǎn)開關(guān)或自鎖式按鍵，急停為歐規(guī)急停蘑菇頭式，自鎖保持模式，對應(yīng)1路繼電器輸出。啟動即為啟動發(fā)射器本身電源開關(guān)，同時對應(yīng)接收器端輸出控制回路的接通，此時被控端設(shè)備通電，急停拍下，則可瞬間切斷所有輸出。

　　7）本次萬向輪-麥克納姆輪小車無線遙控器非標定制型號DH-W2Y3X8F（DC24V/RS485/Moudbus協(xié)議/500米/1發(fā)1收）