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系統(tǒng)概述

汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋智能搬運(yùn)系統(tǒng)，是采用玖瑞科技自研的機(jī)器視覺識(shí)別定位技術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行識(shí)別和定位，控制機(jī)器人模塊協(xié)同完成發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋毛坯料及成品料在進(jìn)料棧板、線體棧板及出料棧板之間的搬運(yùn)工作，輔之以上料二維碼讀取與識(shí)別，下料氣動(dòng)打標(biāo)工序。該系統(tǒng)是機(jī)器視覺技術(shù)系統(tǒng)的典型應(yīng)用。

l 該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)三種功能模式：單上、單下、邊上邊下模式。

視覺識(shí)別與定位

用戶現(xiàn)場需要視覺識(shí)別定位的兩種產(chǎn)品，識(shí)別算法通過特征提取，特征比對(duì)等工具對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行識(shí)別以對(duì)應(yīng)不同夾具，兩種產(chǎn)品圖像如下：

平面定位基本原理：通過視覺系統(tǒng)獲取發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋上端面上的選定特征點(diǎn)相對(duì)于標(biāo)定位置在X向、Y向及旋轉(zhuǎn)角度α的偏移量，可以通過閾值分割或者模板匹配進(jìn)行偏移量的獲取。

l 獲取模板圖像

滿垛發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋示意

機(jī)器人引導(dǎo)與控制

由于滿垛進(jìn)料棧板上的發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋在水平面上無法精確定位碼放，所以每次上料后棧板上的發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋位置相對(duì)于機(jī)器人次程序調(diào)試時(shí)的位置在x向、y向及角度上都存在一定偏差，視覺定位算法為機(jī)器人提供了發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋相對(duì)標(biāo)定位置的偏移量，機(jī)器人可以根據(jù)此偏移量調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋的抓取坐標(biāo)。搬運(yùn)識(shí)別定位系統(tǒng)集成了機(jī)器人控制、識(shí)別定位控制及線體控制三大控制模塊通過工業(yè)總線進(jìn)行系統(tǒng)通訊，系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)布局圖詳見圖所示。

系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)布局圖